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| 水下潛器運動(dòng)控制與仿真研究 |
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專(zhuān)注水下工程20年，順龍電子名片
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水下潛器是一種非常重要的海洋開(kāi)發(fā)裝置,具有強耦合、非線(xiàn)性等特點(diǎn)。主要討論水下無(wú)人潛器的自主定深和定位控制技術(shù)。文中根據潛器的6自由度運動(dòng)方程,在充分考慮了水動(dòng)力因素的基礎上,使用Quasi-Lagrange方程建立潛器的數學(xué)模型,并將其分解為一系列相互關(guān)聯(lián)的子系統。采用滑�？刂品椒ㄓ糜跐撈鞯亩ㄉ羁刂�,并對其他方向運動(dòng)進(jìn)行定位控制�；Ｒ蚩刂扑惴ê�(jiǎn)單、魯棒性好、可靠性高,并且不需要系統整體模型,被廣泛應用于運動(dòng)控制和非線(xiàn)性系統的控制中。通過(guò)計算機仿真,驗證了該控制算法對水下潛器的運動(dòng)控制效果良好、準確。
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